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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5923| Title: | Análisis y puesta en marcha de un exoesqueleto de extremidades inferiores |
| Authors: | Perez Vigueras, Demetrio%771374 |
| Issue Date: | 2018-08-03 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | La hemiplejia es una enfermedad que consiste en la parálisis de un lado del cuerpo de un individuo, que le complica o bien imposibilita realizar actividades simples, pero importantes como levantarse y caminar. Una manera de lograr que los pacientes con hemiplejia recuperen la movilidad en las extremidades inferiores es por medio del uso de un exoesqueleto. Un exoesqueleto es un sistema electromecánico acoplado a las extremidades del cuerpo humano enfocado al incremento de su fuerza, velocidad y rendimiento principalmente. En la presente investigación se desarrolló el modelado cinemático y dinámico de un exoesqueleto de extremidades inferiores de seis grados de libertad, para conocer su comportamiento dinámico, y posteriormente se estableció una estrategia de control, cuyo objetivo es que el portador realice los movimientos de levantarse y mantenerse en pie, que a causa de su enfermedad se encuentra incapacitado. Por otra parte, por medio de simulación se determinaron los torques necesarios de los actuadores para realizar el movimiento de levantarse y mantenerse de pie con base en estrategias de control y con la implementación de trayectorias deseadas establecidas por un análisis cinemático de un paciente sano. Para comprobar que los movimientos se efectuaran de la manera esperada, se instrumentó el exoesqueleto y mediante una estrategia de control se puso en marcha. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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