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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/2946| Título : | Control de Formación Distribuido para una Flotilla de Vehículos Autónomos Basado en Sistemas Multi- Agentes |
| Autor : | Vazquez Trejo, Jesus Avelino%888198 |
| metadata.dc.subject.other: | formación por algoritmos, cuadricópteros, modelo de turbulencia de viento Dryden, angulos de Euler |
| Fecha de publicación : | 2020-06-04 |
| Editorial : | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Descripción : | En este trabajo de tesis se presenta un esquema de control de formaci ́on por algoritmos de consenso aplicado a un equipo de cuadric ́opteros junto con las simulaciones pertinentes para validar el esquema, posteriormente al mismo se a ̃nade la perturbaci ́on del modelo de turbulencia de viento de Dryden y se comparan los resultados entre 3 algoritmos para control de formaci ́on por consenso. Se dise ̃no un controlador interno para poder estabilizar los cuadric ́opteros y poder moverlos a libertad. La ley de control entregada por los diferentes algoritmos se adapt ́o por medio de unas transformaciones que relacionan la salida del algoritmo con los ́angulos de Euler necesarios para mover los UAVs de forma adecuada. Se analiz ́o y se a ̃nadi ́o la teor ́ıa de grafos a los algoritmos de control de formaci ́on la cual permite realizar la forma objetivo comunicando ́unicamente a los drones entre sus vecinos cercanos. Se utiliz ́o un algoritmo de control de formaci ́on tipo observador, el cual solo ocupa las posiciones relativas de los cuadricopteros y se compar ́o con otros que tienen disponibles todos los estados de posici ́on y de velocidades primero sin perturbaciones y posteriormente a ̃nadiendolas al esquema. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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