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Título:	Navegación de un Robot Omnidireccional Basada en Lógica Difusa Tipo-2
Autor:	Valdepena Rivera, Francisco Javier%1000779
metadata.dc.subject.other:	Lógica Difusa Tipo-2, Visión estéreo, Algoritmo planificador de trayectoria, Sistema embebido, robot omnidireccional, Odometría visual,Modelo cinemático dinámico.
Data:	2022-01-21
Editora:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descrição:	En este trabajo se presenta el diseño, desarrollo y prueba de un sistema de navegación para un robot omnidireccional basado en Lógica Difusa Tipo-2. Este trabajo se divide en tres apartados principales: El primer apartado es la adquisición de información a través de un mapa de profundidad, utilizando una cámara estéreo, el segundo apartado es un sistema de inferencia mediante la Lógica Difusa Tipo-2 y el tercero es su aplicación sobre un robot omnidireccional con ruedas tipo mecanum. La adquisición de información se realiza mediante la obtención de las distancias entre objetos por medio de los mapas de profundidad del mismo entorno y utilizando odometría visual para obtener las poses dentro de la trayectoria. El sistema de inferencia utiliza Lógica Difusa Tipo-2 en un controlador que maneja la incertidumbre del desplazamiento del robot omnidireccional, en específico es un sistema difuso de intervalo tipo-2 que utiliza la visión estéreo para controlar las velocidades lineales y angulares del robot. La implementación de este sistema de navegación se ejecuta en un robot omnidireccional con ruedas mecanum sobre una plataforma embebida NVIDIA Jetson TX2 y una tarjeta BeagleBone Blue para el control cinemático, dicho prototipo se probó en un escenario delimitado y conocido. Las métricas para la evaluación del sistema de navegación son la longitud de trayectoria cubierta, distancia media de la meta, evaluación de curvatura en trayectorias para determinar la suavidad del desplazamiento en un robot. Se plantearon experimentos para evaluar un escenario con obstáculos estáticos y dinámicos para analizar las trayectorias generadas por el sistema. Los resultados cuantitativos, muestran que el control en una trayectoria generada y seguida, para llegar a una meta resulta eficiente al implementar la visión como tipo de navegación, teniendo un rendimiento mayor a 0.80 en escenarios con obstáculos estáticos y dinámicos, con la ruta más corta obtenida por el algoritmo PRM un planificador de trayectoria.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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