Utilize este identificador para referenciar este registo: https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5491
Título: Control Tolerante a Fallas en la Locomoción de un Robot Cuadrúpedo Basado en Generador Central de Patrones
Autor: Donate Alcazar, Luis Ariel%815800
Data: 2019-01-10
Editora: Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm: Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Descrição: El control tolerante a fallas aplicado en la robótica móvil ha sido un tema de interés durante los últimos años. Cabe destacar que muchas investigaciones se han concebido acerca de robots, los cuales poseen la capacidad de caminar y desplazarse a través de una superficie determinada y donde la tolerancia a fallas es un elemento activo de estos trabajos. Como principal herramienta para garantizar la locomoción en un cuadrúpedo se utilizó el paradigma de las redes neuronales celulares, las cuales explotan la capacidad de los amplificadores operacionales como osciladores, posteriormente bajo consideraciones de diseño y de arquitectura para robots cuadrúpedos se incorporó el enfoque de control tolerante a fallas basado en un esquema de supervisión con el fin de otorgar a la plataforma de un robot cuadrúpedo la capacidad de continuar el proceso de locomoción pese a la presencia de fallas. En este documento se presenta la base teórica para el desarrollo de los temas, como también los resultados terminales en simulación y todas las consideraciones de diseño.
metadata.dc.type: info:eu-repo/semantics/masterThesis
Aparece nas colecções:Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica

Ficheiros deste registo:
Ficheiro Descrição TamanhoFormato 
ME_Luis_Ariel_Donate_Alcazar_2019.pdfTesis3.82 MBAdobe PDFVer/Abrir
ME_Luis_Ariel_Donate_Alcazar_2019_C.pdf
  Restricted Access
Cesión de Derechos99.45 kBAdobe PDFVer/Abrir Request a copy


Este registo está protegido por copyright original.



Este registo está protegido por Licença Creative Commons Creative Commons