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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7645| Title: | Desarrollo de una Plataforma Electrónica para la Implementación de Estrategias de Control para un Cuadricoptero |
| Authors: | Vidal Rosas, Alberto%512994 |
| Issue Date: | 2017-01-20 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En este trabajo se explora el desarrollo de una plataforma electrónica que permita implementar estrategias de control aplicadas en un vehículo multirrotor. Se exploran lazos de control, arquitecturas, e implementaciones de quadrotores. Además se plantean los problemas de sensado y localización que se presentan al trabajar con robots móviles aéreos y como los sistemas de visión pueden ayudar en la solución de los mismos. Se presenta el desarrollo de una arquitectura de control basada en una IMU, sensor ultrasónico y controladores PID en paralelo implementados a través de una tarjeta comercial. La tesis está organizada de la siguiente forma: En el capítulo 1 se muestra una Introducción a los sistemas multirrotor y un análisis del estado del arte de los sistemas de control que han sido utilizados en implementaciones con fines de investigación. En el capítulo 2 se analiza el problema desde el punto de vista de control definiendo conceptos, y obteniendo el modelo matemático de un vehículo multirrotor En el capítulo 3 se explican los lazos de control que intervienen en la implementación física, y como estos se relacionan entre sí. Además, se explorar técnicas de visión utilizadas para estimar la posición y desplazamiento de vehículos. En el capítulo 4 se describe el sistema físico que comprende un vehículo aéreo multirrotor, y se explica la implementación realizada para control de hexarrotor En el capítulo 5 se presentan los resultados obtenidos de simulación de controladores, y de los experimentos realizados por el sistema de control implementado. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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