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dc.contributor.authorNavarrete Olmedo, Larisa%737979-
dc.creatorNavarrete Olmedo, Larisa%737979-
dc.date.accessioned2023-03-27T22:57:50Z-
dc.date.available2023-03-27T22:57:50Z-
dc.date.issued2019-01-11-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5482-
dc.descriptionEl sistema de navegación inercial o INS por sus siglas en inglés (inertial navigation system) brinda datos precisos de posición, velocidad y dirección angular a corto plazo. Sin embargo, debido a la doble integración de las aceleraciones para obtener la posición del móvil, incluso pequeños errores cometidos se van acumulando y, por lo tanto, la incertidumbre crece proporcionalmente al tiempo y al espacio recorrido. Por tal motivo, el INS requiere de algún método que reduzca continuamente dicha incertidumbre. Esta tesis presenta un estudio y la implementación de técnicas de odometría inercial con la unidad de medición inercial (IMU por sus siglas en inglés), con el objetivo de fusionar sus mediciones con datos visuales y con esto lograr reducir la incertidumbre en la estimación de la posición de un robot móvil obtenida por el INS. Como resultado de este trabajo se deriva una heurística capaz de controlar las integraciones de los componentes 𝑥 y 𝑦 del INS, mediante la detección del estado (“movimiento” o “reposo”) en ambos ejes por medio de datos visuales. Los experimentos se realizaron en entornos con condiciones controladas, registrando un error menor a los 0.08 m en trayectorias de longitud total de 1.1 m.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.titleSistema de Navegación Inercial Asistido por Visión para Robots Móviles Terrestreses_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorRuiz Ascencio, Jose%111937-
dc.contributor.directorMagadan Salazar, Andrea%70430-
dc.folio19-1162es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmCentro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológicoes_MX
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