1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
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Title:	Sistema de Navegación Inercial Asistido por Visión para Robots Móviles Terrestres
Authors:	Navarrete Olmedo, Larisa%737979
Issue Date:	2019-01-11
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	El sistema de navegación inercial o INS por sus siglas en inglés (inertial navigation system) brinda datos precisos de posición, velocidad y dirección angular a corto plazo. Sin embargo, debido a la doble integración de las aceleraciones para obtener la posición del móvil, incluso pequeños errores cometidos se van acumulando y, por lo tanto, la incertidumbre crece proporcionalmente al tiempo y al espacio recorrido. Por tal motivo, el INS requiere de algún método que reduzca continuamente dicha incertidumbre. Esta tesis presenta un estudio y la implementación de técnicas de odometría inercial con la unidad de medición inercial (IMU por sus siglas en inglés), con el objetivo de fusionar sus mediciones con datos visuales y con esto lograr reducir la incertidumbre en la estimación de la posición de un robot móvil obtenida por el INS. Como resultado de este trabajo se deriva una heurística capaz de controlar las integraciones de los componentes 𝑥 y 𝑦 del INS, mediante la detección del estado (“movimiento” o “reposo”) en ambos ejes por medio de datos visuales. Los experimentos se realizaron en entornos con condiciones controladas, registrando un error menor a los 0.08 m en trayectorias de longitud total de 1.1 m.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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